Cervantes centró sus primeros afanes literarios en la poesía y el teatro, géneros que nunca abandonaría aunque sintió siempre cierta frustración por no llegar a ser ni poeta ni dramaturgo de fama (la novela, género cervantino por excelencia, era considerada un género inferior y carecía entonces del prestigio de los géneros clásicos: la poesía y el teatro). La valoración de sus textos líricos se ha visto perjudicada por su publicación dispersa en otras obras, por la celebridad alcanzada por el autor en la novela e incluso por su propia confesión en este famoso terceto del Viaje del Parnaso: “Yo, que siempre trabajo y me desvelo / por parecer que tengo de poeta / la gracia que no quiso darme el cielo”. Aunque en otras ocasiones se enorgullece de sus versos, en su tiempo no logró ser aceptado como poeta.
Poeta docto y empapado de tradición clásica e italiana (aunque no siempre cuenta con la inspiración necesaria), su obra poética está integrada por numerosas composiciones sueltas, normalmente de circunstancias (conmemorativas, fúnebres, laudatorias o satírico-burlescas), aunque también escribió dos poemas mayores: Canto de Calíope (incluido en La Galatea) y Viaje del Parnaso, el único poema narrativo extenso de Cervantes. Se han perdido casi todos los versos que no estaban incluidos en sus novelas o en sus obras teatrales.
Junto a otros grandes poetas de la época como Góngora o como Quevedo se dedica a rehabilitar los romances que se publicaron hasta 1580 y que dio origen al llamado “Romancero nuevo”. Cervantes confiesa haber compuesto “romances infinitos”, pero, por desgracia, sólo conocemos unos veinte, que lo acreditan como poeta de cualidades no vulgares, empapado de la tradición clásica e italiana.
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